1 import math as ma
2 import matplotlib . pyplot as plt
3 import numpy as np
4 # Conditions initiales
5 Te = 1e -1
6 K = 1
7 tau = 3
8 y0 = 0
9 Kp = 0 # gain du correcteur proportionnel
10 Ki = 0 # gain du correcteur intégral
11 
12
13 # Initialisation du temps et de la consigne d’entrée Q3 et Q4
14 # A COMPLETER
15 #t =
16 #yc =
17
18 def quantification (s1,s2,t):
19 S1 =[s1 [0]]
20 S2 =[s2 [0]]
21 T=[t[0]]
22 for k in range (1, len (s1)):
23 S1. append (s1[k -1])
24 S1. append (s1[k])
25 S2. append (s2[k -1])
26 S2. append (s2[k])
27 T. extend ([t[k],t[k]])
28 return (S1,S2,T)
29
30 def BF_1Ordre_z (K,tau ,T,y0 ,yc):
31 y=[ y0]
32 eps =[ yc [0]]
33 for k in range (len(yc) -1):
34 eps . append (yc[k+1] -y[k])
35 y. append (y[k]* ma.exp(-T/tau) + K* eps[k]*(1 - ma. exp(-T/ tau)))
36 return (y)
37
38 yc_BF ,y_BF , t_BF = quantification (yc , BF_1Ordre_z (K,tau ,Te ,y0 ,yc),t)
39
40 # Affichage des courbes Q5
41 # A COMPLETER