import math as ma
import matplotlib . pyplot as plt
import numpy as np
# Conditions initiales
Te = 1e-1       # Période d'échantillonnage
K,tau = 1,3     # parametres caractéristiques du système
y0 = 0
# Paramètres correcteurs
Kp = 0
Ki = 0


 # Q3 et Q4 Initialisaiton du temps et de la consigne d’entrée
 # A COMPLETER
 #t =
 #yc =

def quantification (s1 ,s2 ,t):
    S1 =[s1[0]]
    S2 =[s2[0]]
    T=[t[0]]
    for k in range (1, len (s1)):
        S1. append (s1[k -1])
        S1. append (s1[k])
        S2. append (s2[k -1])
        S2. append (s2[k])
        T. extend ([t[k],t[k]])
    return (S1 ,S2 ,T)	def BF_1Ordre_z (K,tau ,T,y0 ,yc): # Système non corrigé
    y=[y0]
    eps =[yc[0]-y[0]]
    for k in range (len(yc)-1):
        eps . append (yc[k+1] -y[k])
        y. append (y[k]* ma.exp(-T/tau) + K* eps[k]*(1-ma. exp(-T/ tau)))
    return (y)

yc_BF,y_BF,t_BF = quantification (yc,BF_1Ordre_z(K,tau,Te,y0,yc),t)

 # Affichage des courbes
 # A COMPLETER