1 def PI (...) : # Q7
2 .
3 .
4 .
5 return (...) # retourne le vecteur de commande numérique du système
6
7 def BF_1Ordre_PI_z (K,tau ,Te ,y0 ,yc ,Kp ,Ki):
8 y=[y0] # sortie du système (voir figure 2 du TD)
9 eps =[ yc[0] -y[0]] # epsilon sortie du comparateur 
10 u=[Kp*eps [0]] # sortie du correcteur (voir figure 2 du TD)
11 
12 
13 y. append (y [0]* ma.exp(-Te/tau) + K*u [0]*(1 - ma. exp(-Te/ tau)));
14 for k in range (1, len (yc) -1):
15 eps . append (yc[k]-y[k])
16 ... = PI (...)
17 y. append (y[k]* ma.exp(-Te/tau) + K*u[k]*(1 - ma. exp(-Te/ tau)))
18 return (y)
19
20 yc_PI ,y_PI , t_PI = quantification (yc , BF_1Ordre_PI_z (K,tau ,Te ,y0 ,yc ,Kp ,Ki ),t)
21
22 # Affichage des courbes # Q9
23 # A COMPLETER